關(guān)鍵詞：FANUC機(jī)器人保養(yǎng)、M-10iD/8L機(jī)械臂保養(yǎng)

    M-10iD/8L型機(jī)器人是電纜內(nèi)置式小型智能搬運(yùn)機(jī)器人，具有齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以對(duì)應(yīng)高轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的現(xiàn)苗條的電纜內(nèi)置式手臂；不僅增大了旋轉(zhuǎn)軸的中空徑，而且還增大了手腕軸中空徑，這樣就可以使工的配線、配管可以內(nèi)置于旋轉(zhuǎn)軸的中空處，用于控制機(jī)械手的各種配線、配管可以置于手臂處。同時(shí)，緊湊地收納于手臂后方，并可強(qiáng)化手臂剛性，即使高速非作業(yè)動(dòng)作后也可以實(shí)現(xiàn)無(wú)振動(dòng)定位。除此之外高精度的動(dòng)作提高生產(chǎn)效率，利用ROBOGUIDE（選項(xiàng)）進(jìn)行脫機(jī)示教可以大幅度削減示教時(shí)間，也可能化功能，例如和iRVision（內(nèi)置視覺(jué)功能）或力覺(jué)傳感器配套使用。

    高強(qiáng)度的手臂與最先端的伺服控制技術(shù)有效提高了各軸的動(dòng)作速度及加減速的性能。運(yùn)動(dòng)的作業(yè)時(shí)間上，實(shí)現(xiàn)了行業(yè)內(nèi)最高的生產(chǎn)能力。電機(jī)傳動(dòng)軸上安裝有制動(dòng)器，通過(guò)閉合電路原理動(dòng)作，在失電的情閘，避免危險(xiǎn)性的運(yùn)動(dòng)。

    1、剎車(chē)檢查：正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車(chē)每個(gè)軸的電機(jī)剎車(chē)，檢查方法如下：

    （1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載的位置

    （2）機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式，選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORSOFF）的位置。

    （3）檢查軸是否在其原來(lái)的位置，如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車(chē)良好。

    2、注意失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響功能。

    3、在機(jī)械手保養(yǎng)工作范圍內(nèi)工作：如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

    （1）機(jī)器人控制器上的模式選擇開(kāi)關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來(lái)斷開(kāi)電腦或遙控操作。

    （2）當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開(kāi)關(guān)一般都打到這個(gè)位置。只有對(duì)機(jī)器使用全速（100%fullspeed）。

    （3）注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面。另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

    （4）檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車(chē)。

    4、安全使用機(jī)器人示教器：安裝在示教盒上的使能設(shè)備按鈕（Enablingdevice），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)開(kāi)開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORSOFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設(shè)備按鈕能失去功能，編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi)能使設(shè)備按鈕（Enablingdevice）。當(dāng)編程人員進(jìn)入將機(jī)器人示教盒帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

    FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修保養(yǎng)，控制柜的維護(hù)保養(yǎng)，包括一般清潔維護(hù)，更換濾布（500小時(shí)），更換測(cè)量系統(tǒng)電池（7風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單元（50000小時(shí)），檢查冷卻器（每月）等。保養(yǎng)時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件，以及發(fā)那科FANUC機(jī)機(jī)器系統(tǒng)的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時(shí)。定期檢確保控制器沒(méi)有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周?chē)凶銐虻拈g隙，并且遠(yuǎn)離熱源，控制器頂部無(wú)雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正堵塞現(xiàn)象。冷卻器回路一般為免維護(hù)密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件，環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢水。

    注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

    1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子子銳機(jī)器人拔掉。

    2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。

    3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。

    4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器

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